Isaac GR00T reference robot, 75자유도 humanoid 연구 표준 노림수

humanoid 연구의 병목은 모델만이 아니다. 몸체, 손, sensor, simulation, teleoperation, deployment stack이 팀마다 갈라져 있으면 같은 알고리즘도 비교하기 어렵다. NVIDIA의 Isaac GR00T Reference Humanoid Robot은 이 문제를 정면으로 건드린다. Unitree H2 Plus humanoid와 Sharpa tactile five-finger hands, Jetson Thor compute, Isaac GR00T software를 하나의 open reference design으로 묶어 연구팀이 같은 출발선에서 실험하도록 만드는 설계다.

하드웨어 사양은 연구용 플랫폼으로 충분히 공격적이다. 약 6피트, 150파운드의 Unitree H2 chassis는 몸 전체에 31 degrees of freedom을 제공한다. 양손에 들어가는 Sharpa Wave tactile hands는 22 degrees of freedom을 더해 전체 75 degrees of freedom을 만든다. head-mounted stereo camera는 가로 140도, 세로 102도의 시야를 제공하고, wrist camera와 IMU가 근거리 조작과 motion tracking을 보조한다.

onboard compute는 Jetson AGX Thor T5000이다. Blackwell GPU 기반 2,070 FP4 TFLOPS, 14-core Arm CPU, 128GB unified memory, 40-130W configurable power range를 갖춰 robot inference와 sensor processing을 로봇 안에서 처리한다. arm torque는 최대 120 Newton-meters, leg torque는 최대 360 Newton-meters이며 rated arm payload는 7kg, peak payload는 15kg이다. 배터리는 0.972kWh, 약 3시간 운용으로 제시됐다.

소프트웨어 쪽은 Isaac Teleop, Isaac GR00T open foundation models, Isaac Sim, Isaac Lab, Isaac ROS middleware로 이어진다. demonstration data capture부터 simulation, policy training, evaluation, real-world deployment까지 같은 workflow 안에 넣겠다는 뜻이다. NVIDIA는 연구팀이 robot data, training data, telemetry, logs를 통제할 수 있다고 강조한다.

초기 사용 기관에는 Ai2, ETH Zurich, Stanford Robotics Center, UC San Diego Advanced Robotics and Controls Laboratory가 포함됐다. 실제 reference robot은 Unitree를 통해 2026년 말 제공될 예정이고, Unitree G1용 reference workflow는 GitHub와 Hugging Face에 먼저 올라올 계획이다. 관전 포인트는 가격과 접근성, 그리고 연구실 밖 manipulation task에서 이 표준이 얼마나 재사용될 수 있느냐다.