humanoid roboticsの課題は、モデル性能だけではない。身体、手、センサー、simulation、teleoperation、deployment stackが研究室ごとに違えば、成果の比較も再現も難しくなる。NVIDIAのIsaac GR00T Reference Humanoid Robotは、Unitree H2 Plus、Sharpa tactile five-finger hands、Jetson Thor compute、Isaac GR00T softwareをまとめ、学術研究向けのopen reference designとして提示した。

ハードウェアは人間サイズの検証を意識している。Unitree H2 chassisは約6フィート、150ポンドで、身体全体に31 degrees of freedomを持つ。両手のSharpa Wave tactile handsが22 degrees of freedomを加え、身体と手を合わせて75 degrees of freedomになる。head-mounted stereo cameraは水平140度、垂直102度の視野を持ち、wrist cameraとIMUが近距離操作とmotion trackingを支える。

onboard computeはJetson AGX Thor T5000だ。Blackwell GPUによる2,070 FP4 TFLOPS、14-core Arm CPU、128GB unified memory、40-130Wのconfigurable power rangeを備え、sensor processingとrobot inferenceをロボット上で動かす。arm torqueは最大120 Newton-meters、leg torqueは最大360 Newton-meters、rated arm payloadは7kg、peak payloadは15kg。0.972kWhのbatteryで約3時間の動作が示されている。

software stackは、開発の一連の流れをそろえる役割を持つ。Isaac Teleopはdemonstration data captureを担当し、Isaac GR00T open foundation modelsはhumanoid reasoningとmultitask behaviorを支える。Isaac SimとIsaac Labはsimulation、training、testing、policy evaluationを担い、Isaac ROS middlewareでtrained policyを実機へ移す。NVIDIAはrobot data、training data、telemetry、logsを研究者側で管理できると説明している。

初期利用機関としてAi2、ETH Zurich、Stanford Robotics Center、UC San Diego Advanced Robotics and Controls Laboratoryが挙げられた。reference robotはUnitreeから2026年末に提供予定で、Unitree G1向けworkflowはGitHubとHugging Faceで近く公開される見込みだ。価格と供給量、そして研究室外のmanipulation taskでどこまで再利用されるかが次の焦点になる。

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Isaac GR00T reference robot、75自由度humanoid研究の共通土台へ