촉각을 '꿈꾸는' 휴머노이드 — CMU·Bosch, 정교한 조작 성공률 90.9% 향상

연구 개요

카네기멜론대(CMU)와 Bosch AI 연구센터 연구진이 미래 촉각 신호를 '꿈꾸는' — 즉, 예측하는 — 새로운 휴머노이드 로봇 제어 시스템을 발표했다. 'HTD(Humanoid Transformer with Touch Dreaming)'는 시각만 의존하는 기준 모델 대비 실제 5가지 작업 성공률을 90.9% 향상시켰다.

작동 원리

HTD는 모방 학습(imitation learning)과 미래 접촉 신호 예측을 결합한다. 로봇이 물체를 집거나 조작할 때 단순히 현재 촉각 피드백에 반응하는 대신, 곧 발생할 접촉 패턴을 미리 예측하고 움직임을 조율한다. 전신 강화학습·상체 역운동학·정교한 손 재타깃팅을 통합한 아키텍처를 사용한다.

테스트 작업

• T자 부품 삽입
• 책 정리
• 수건 접기
• 고양이 모래 퍼내기
• 차 서빙

의의

접촉이 빈번한 정교한 조작은 휴머노이드 로봇의 핵심 난제 중 하나다. HTD는 오픈소스로 공개됐으며, 상용 휴머노이드 플랫폼에 적용될 경우 제조·물류·가정 서비스 분야 실용화를 앞당길 수 있다.

출처: TechXplore | arXiv 논문