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Ai2、ロボット基盤モデルMolmoAct 2をオープンソース公開——Physical Intelligence π0.5を超える性能
Allen Institute for AI（Ai2）は5月5日、ロボット基盤モデルMolmoAct 2をモデル重み・学習コード・全学習データを含む完全オープンソースとして公開した。7Bパラメータのモデルで、Physical Intelligenceのクローズドソースπ0.5をシミュレーションおよび実環境ベンチマークで上回る。
性能
実環境DROIDタスクのゼロショット評価で最大87.1%の成功率を達成した。タスク別の詳細:
- リンゴ→皿への移動: 成功率100%
- ピペット→トレイへの移動: 成功率86.7%
- 複数ステップの物体移動: 成功率62%
アーキテクチャ
Molmo 2-ERビジョン言語モデルとFlow Matchingベースの専用アクションエキスパートをKVキャッシュブリッジで接続した構造で、推論速度を従来比37倍に改善した。
オープンデータセット
実環境から収集した1万2,000件のロボットエピソードで学習。Ai2はさらに700時間以上のデモを含む両手操作専用データセットMolmoAct 2-Bimanual YAMも同時公開した。
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